水下声学2D/3D成像

受水体浑浊度的影响，光学摄像头在水下的摄影范围、距离和清晰度都会受到很大影响，甚至无法看清目标物，无法完成目标物搜寻、检测等工作，而超声波在水下传输受水环境影响最小，是水下测绘、勘察、检测、定位最有效的手段。

常见的声呐采集设备有单/多束测深仪、侧扫声呐、2D图像声呐、3D扫描声呐、单多波束360度扫描声呐等，搭载到水下机器人上使用的主要设备为2D图像声呐，扫描声呐等，主要用于水底目标物搜寻、结构物缺陷检测、渠道淤积变形检测等。

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